如果我们想要确定空间上一个点位置需要三个参数:X，Y，Z，但刚体都是有大小形状的不仅仅有位置还有姿态，用绕X轴，Y轴，Z轴所成角度来描述刚体的姿态，分别用α，β，γ来表示。
所以描述三维空间内刚体位置姿态需要六个参数，无约束的刚体在三维空间内的自由度就是6，工业机器人末端假如想在三维空间内实现不受约束的运动，需要6个自由度。
以六关节工业机器人末端坐标表现形式就是(X,Y,Z,A,B,C)六个参数。六个自由度分别是三个方向的平移和绕三个轴的旋转。那么六关节机器人可以实现他运动范围内的位置和姿态的到达。
其实不是所有工业机器人都有六个自由度的。比如Scara，Delta机器人只有四个自由度。大多数直角机器人也只有3-4个自由度。
一般简单粗暴判断机器人有几个自由度方法就是就数他有几个电机。