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“并联机器人”的应用及技术难题

公司动态 2024-06-30

并联机器人作为机器人家族的一个重要成员,在4D运动剧场、飞机驾驶模拟器、太空中两个飞行器的空间对接模拟设备、大地震模拟平台、微纳操作机器人等。


些装置有一个共同点:承载能力强、控制精度高、刚度高等,这是并联机器人最突出的优良特性。

 

虽然并联机器人有这么多的品质,但从外表上可以看出,这些“机械兵”可以清楚地感觉到,他们的机构一般都比较复杂,有更多的分支和铰链。事实上,并联机器人的设计过程并不是一件愉快的事情。如何根据并联机器人产品的功能要求设计机器人,是近20年来国际上研究的热点和难点。


什么样的机器人,包括多少支链和铰链,零件有多长,如何排列,都是目前面临的难题。经过研究和实验,课题组提出了表达并联机器人末端特征的GF集的概念和定义,建立了并联机器人机构拓扑设计系统的理论体系。


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