1978年，Hunt首次提出把六自由度并联机构作为机器人操作器，由此拉开并联机器人研究的序幕，但在随后的近10年里，并联机器人研究似乎停滞不前。直到80年代末90年代初，并联机器人才引起了广泛注意，成为国际研究的热点。如今，并联机器人和串联机器人已经成为工业机器人领域齐驱并进的两架“马车”，共同推动工业机器人向前发展。
什么是并联机器人？并联机器人是指动平台和定平台，通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或者两个以上的自由度，以并联方式驱动的一种闭环的机器人。
目前，很多的并联机器人和串联机器人是有所区别的。
并联机器人的特点：
•无需减速器，成本比较低；
•所有的驱动功率相同、易于产品化；
•电机位于机架，惯量小；
•逆解简单，易于实时控制。
串联机器人的特点：
•需要减速器；
•驱动功率不同，电机型号不一；
•电机位于运动构建，惯量大；
•正解简单，逆解复杂。
